農(nóng)田機器人視覺測距系統(tǒng)

        精準農(nóng)業(yè)方面，仍然需要創(chuàng)新的成本效益高的技術(shù)和新的改進的解決辦法，以便使作業(yè)和過程更加可靠、健壯和經(jīng)濟可行。在這方面，機器人和自動化發(fā)揮了至關(guān)重要的作用，特別是在作物監(jiān)測和特定地點作業(yè)的無人駕駛車輛方面。然而，非結(jié)構(gòu)化和不規(guī)則的工作環(huán)境，如農(nóng)業(yè)場景，需要關(guān)于自動駕駛車輛的定位和運動控制的具體解決方案。


      本文提出了一種可靠、經(jīng)濟有效的單目視覺測程系統(tǒng)，該系統(tǒng)可用于農(nóng)業(yè)地形上履帶式車輛的定位和導航。本工作的主要貢獻是設(shè)計和實現(xiàn)了一種基于互相關(guān)方法的增強圖像處理算法。

      它是專門為使用一個簡化的硬件和一個低復雜度的機械系統(tǒng)而開發(fā)的，并且不影響性能。通過提供子像素結(jié)果，該算法可以利用低分辨率圖像，從而在較短的計算時間內(nèi)獲得較高的運動估計精度。通過對幾種地形的現(xiàn)場試驗，驗證了該方法的有效性和適用于精確農(nóng)業(yè)自動控制方案的適用性。

來源：

       Zaman S, Comba L, Biglia A, et al. Cost-effective visual odometry system for vehicle motion control in agricultural environments[J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2019, 162: 82-94.